1、按丝杠形式分：梯形丝杆式，滚珠丝杆式，行星滚珠丝杆式，行星滚柱丝杠等。
2、按减速形式分：蜗轮蜗杆式、齿轮式
3、按电机类型分：直流电机式（12/24/36V），交流电机式（220/380V），步进电机式，伺服电机式等。
4、按用途分：工业推杆，医疗推杆，家电推杆，家居推杆等。